Descripción
Esta asignatura se orienta a los métodos, técnicas y alternativas que permiten programar todos los aspectos de los robots manipuladores industriales en las aplicaciones industriales, contemplando la definición correcta de movimientos de los robots, las comunicaciones entre sistemas, las acciones de las posibles herramientas a utilizar, los sistemas robotizados multi-robot o integrados con otros elementos y el análisis del rendimiento de estas estaciones. Se estudiarán los diferentes métodos para programar robots, diferenciando entre programación por guiado y programación textual. Se verán las características de la programación directa, indirecta e híbrida. Se ilustran ejemplos reales usados en la industria.
Los aspectos más resaltables de la programación de movimientos de robots serán analizados, contemplando los posibles sistemas de coordenadas que se pueden usar en los espacios de articulaciones y cartesiano, así como las relaciones y conversiones entre ellos; los métodos para la definición de localizaciones en el espacio y cómo describir los parámetros de movimientos (velocidad, aceleración, tipo de movimiento, fineza, etc. Con todos estos aspectos, se definirá una metodología adecuada para la programación de aplicaciones industriales prototipo, contemplando el caso del pick&place típico, para seleccionar los parámetros más adecuados para su correcta ejecución optimizada. Se estudiará la programación de robots colaborativos (cobots) usando el control de fuerza integrado en los mismos, así como la programación con adaptación dinámica al entorno según información sensorial, planteando la programación de entornos complejos y métodos y técnicas de simulación para el análisis y rendimiento de células robóticas. Se utilizarán los módulos de sw específicos personalizables para integración de equipos hardware y aplicaciones sw que se están usando en la industria. También se analizarán los sistemas de monitorización externa de robots, como puede ser la comunicación externa desde otros dispositivos, tipo sockets o ethernet, para contemplar la programación integrada de células robot, contemplando su simulación y análisis.
