Descripción
En esta asignatura aprenderás los fundamentos de modelado cinemático y dinámico y las técnicas de control más empleadas en robots industriales manipuladores, desde los métodos clásicos basados en la ecuación de Euler-Lagrange y el control por par calculado, hasta enfoques contemporáneos basados en aprendizaje por refuerzo (RL).
En particular, se abordan los conceptos de obtención y formulación de modelos cinemáticos directo e inverso, utilizando técnicas como los parámetros DH modificados, matrices Jacobianas, matrices de inercia y términos de Coriolis. Además, se verá la aplicación de métodos de control de robots basados en aprendizaje por refuerzo (RL) profundo (DDPG, PPO, SAC).
Para potenciar las competencias de creatividad, trabajo individual o en equipo y capacidad de toma de decisiones, todos los conceptos se aplicarán en la resolución de pequeños retos y de un proyecto sobre modelado y/o control de robots, utilizando software de simulación como Gazebo/ROS 2, NVIDIA Isaac Sim/Lab, KukaSim o RobotStudio.
