Abstract
Debido a la creciente popularidad de los vehículos aéreos no tripulados (VANTs), podemos observar un interés cada vez mayor en las aplicaciones multi-VANTs. Muchas aplicaciones como: la agricultura de precisión, la vigilancia de fronteras, la infraestructura móvil para el IoT, etc., pueden beneficiarse enormemente si los VANTs trabajan de manera conjunta. Sin embargo, para permitir esta cooperación, los VANTs deben ser capaces de comunicarse de forma inalámbrica entre ellos. Las comunicaciones inalámbricas, pasadas un umbral, no pueden establecerse debido a la pérdida de la señal. Si un VANT se encuentra cerca del umbral sufrirá una gran pérdida de paquetes y no podrá operar sin dificultades. Por ello, en este trabajo proponemos una estrategia que permite a los VANTs comunicarse entre sí de forma eficiente en configuraciones de enjambre basadas en un VANT maestro y varios VANTs esclavos. En concreto, proponemos un protocolo para la coordinación de dichos enjambres que integra el control de misión y la retransmisión de mensajes para situaciones donde algunos VANTs se encuentran muy alejados del maestro. Nuestro enfoque se basa en el descubrimiento de puertas de enlace que permitan a los VANTs más alejados encaminar sus mensajes hacia el maestro de manera eficiente, introduciendo una sobrecarga mínima de mensajes, y teniendo en cuenta las limitaciones del canal inalámbrico.
Los resultados de rendimiento obtenidos en un entorno realista de emulación muestran que el enfoque propuesto es capaz de encontrar las puertas de enlace en sólo unos segundos, y que el tiempo total de misión usando retransmisiones multisalto experimenta un aumento muy moderado en comparación con una misión estándar.
