Resumen
Este proyecto de investigación aborda los desafíos actuales en rehabilitación física, acentuados por el aumento de casos de ictus y el envejecimiento de la población. A pesar de los avances en robots paralelos para la rehabilitación de miembro inferior, persisten obstáculos en la interacción personalizada y la falta de rehabilitación propioceptiva. Nuestra propuesta se centra en el desarrollo de una familia de controladores avanzados de fuerza/posición basados en un modelo musculoesquelético de la pierna para personalizar el proceso de rehabilitación a las necesidades de cada paciente. Los controladores serán diseñados y aplicados en dos robots paralelos construidos por la Universitat Politècnica de València para la rehabilitación de tobillo y rodilla. La metodología incluye revisión del estado del arte, implementación de estrategias adaptativas, diseño e implementación de controladores basados en el modelo musculoesquelético, validación experimental y optimización del espacio de trabajo para incluir ejercicios de propiocepción. Se espera que esta investigación genere mejoras inmediatas en la eficiencia de la rehabilitación, la inclusión de ejercicios propioceptivos para una rehabilitación funcional, y contribuya a abordar la creciente demanda de rehabilitación física. Además, se anticipa un impacto potencial en la transferencia tecnológica y la colaboración internacional en investigación y aplicaciones en rehabilitación, respaldando los objetivos a largo plazo del "Plan de Acción Europeo contra el Ictus".
