Los mapas 2D de interiores se utilizan comúnmente en aplicaciones de navegación y simulación. Tradicionalmente se generan por personal cualificado y de forma manual con equipos de alto coste y complejos de utilizar. Con las nuevas técnicas de adquisición de datos a través de sensores disponibles en los dispositivos móviles surge la posibilidad de construir estos mapas de forma automática y por usuarios no cualificados.
En este contexto, se ha desarrollado un sistema basado en SLAM para la generación de planos 2D a partir del escaneado de un entorno real. El sistema permite el escaneado de una habitación y la generación posterior del plano 2D. En primer lugar, se utiliza una app capaz de escanear el entorno utilizando un dispositivo Lenovo Phab 2 Pro y almacenar el resultado en un archivo de datos 3D. Para ello se utiliza la plataforma de realidad aumentada Proyecto Tango (Google) y Unity3D. Para la generación del plano 2D se han implementado un conjunto de algoritmos que permiten, utilizando un ordenador, leer el archivo de datos 3D generado y reconstruir de forma automática el plano 2D. En este caso, el plano 2D incluye las paredes y el contorno del mobiliario. El resultado se almacena en un archivo de modelado 3D para su posterior edición o visualización. Además, se cuenta con una aplicación, también desarrollada ad-hoc, que permite la modificación manual de los límites de las paredes.
Los desarrollos se han validado utilizando 40 espacios interiores de diferente tamaño. La app desarrollada permite realizar el escaneado y el correspondiente ¿groundtruth¿. Según los resultados obtenidos, las métricas de precisión y sensibilidad superan el 85% en relación al plano 2D original, con una tasa de error relativamente baja.
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